Vorlesungen

Datum Title Ort Mics
SS 2013 Autonome Systeme (ASY) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2013 Einführung in die Robotik, der Manipulator Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2013 Einführung in die Bildverarbeitung Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2012 / 2013 Mobile Roboter (MRO) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2012 / 2013 Spezielle Kapitel zu Autonomen Systemen (SAS) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2012 / 2013 3D Computer Vision (TCV) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2012 Autonome Systeme (ASY) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2012 Einführung in die Robotik, der Manipulator Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2012 Einführung in die Bildverarbeitung Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2011 / 2012 Spezielle Kapitel Autonomer Systeme (SYS) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2011 / 2012 Computer Sehen und Robotik 2 (CSR2) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2011 Computer Sehen und Robotik 1 Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2011 Masterprojekt Sigsaw Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2011 Autonome Systeme (ASY) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2011 Robotik C Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2010 / 2011 Robotik A: Einführung in die Grundlagen der Robotertechnik und mathematische Beschreibungen (ROBA) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2010 / 2011 Computersehen und Robotik 2: Einführung in die Grundlagen der Robotertechnik (CSR2) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2010 Robotik B Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2009 / 2010 Robotik A: Einführung in die Grundlagen der Robotertechnik und mathematische Beschreibungen (ROBA) Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2009 / 2010 Computersehen und Robotik 2: Einführung in die Grundlagen der Robotertechnik (CSR2) FB Informatik, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2002 / 2003 Steuerungs und Regelungstechnik FB Elektrotechnik, Maschinenbau, Technikjournalistik, FH Bonn-Rhein-Sieg Klausur 25.3.2003, 10-12 Uhr
SS 1993 Bauelemente und Schaltungstechnik II FB Elektrotechnik, Universität Dortmund ...
WS 1992 / 1993 Bauelemente und Schaltungstechnik I FB Elektrotechnik, Universität Dortmund ...
WS 1990 / 1991 Ausgewählte Kaptil der Mikroelektronik FB Elektrotechnik, Universität Dortmund ...

Projekte

Datum / Ort Title Teilnehmer Abstract Keywords
WS 2010 / 2011, University of Applied Science Gelsenkirchen VolksbotCtrl Yan Rudall, Stefan Wilkes, Johannes Tomin Entwicklung eines Steuerungsmoduls für mobile Roboter (Volksbot RT3) mittels Player / Stage. Player / stage, Volksbot, Robot gui, Robot control
WS 2009 / 2010, University of Applied Science Gelsenkirchen RoombaCtrl Dennis Lünsch, Christian Blesing, Christoph Eulering, Benjamin König, Sven Galenski In diesem Programmierpraktikum sollten verschiedene Steuerungsmodule für den mobilen Roboter Roomba entwickelt wurde. Dazu wird die weit verbreitete Open Source Robotersoftware Player / Stage verwendet und erweitert. Player / stage, Roomba, Robot gui, Robot control

Praktika / Seminare

Datum Title Teilnehmer Ort Mics
WS 2012 / 2013 Praktikum: Einführung in die Programmierung (EPR) ... Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2012 Praktikum: Objektorientierte Programmierung (OPR) ... Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2011 / 2012 Praktikum: Einführung in die Programmierung (EPR) ... Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2011 Praktikum: Objektorientierte Programmierung (OPR) ... Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2010 / 2011 Praktikum: Einführung in die Programmierung (EPR) ... Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2010 Praktikum: Objektorientierte Programmierung (OPR) ... Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
WS 2009 / 2010 Höhere Programmiersprachen 1 (HPR1 /Java) ... Computer Science Department, University of Applied Science Gelsenkirchen link
SS 2004 Meshen und Zippen von 3D Punktewolken Vitaly Markin and Anton Andriyenko Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, Universität Bonn, Fachbereich Informatik Wob Link
WS 2000 3D Laserscanner Adriana Arghir and Andreas Nüchter and Kai Lingemann and Nicolas Andre GMD-AiS Forschungszentrum für Informationstechnik, Universität Bonn, Fachbereich Informatik Wob Link

Masterarbeiten

Datum / Ort Title Teilnehmer Abstract Keywords
SS 2011, University of Applied Science Gelsenkirchen Kognitive Robotik I Bernd Möller Diese Masterthesis befasst sich mit der Erstellung dreidimensionaler semantischer Karten unter ROS. Die 3D-Karten werden mit Hilfe des mobilen Roboters Roomba und des Sick Lasersensors LMS 100, sowie einer hochauflösenden Canon Digitalkamera erzeugt. Dazu wird im ersten Teil der Arbeit ein neuartiges Verfahren zur Kalibrierung und Korrektur der dreidimensionalen Messung vorgestellt, dass unabhängig vom aktuellen Untergrund hoch aufgelöste und präzise 3D-Punktewolken generiert. Auf Basis der 3D-Punktewolken werden semantische Informationen, wie Boden-, Decken-, Wandpunkte und Raumdimensionen bestimmt und die dazu implementierten Algorithmen vorgestellt. Im zweiten Teil der Arbeit wird ein neues, erweitertes OCR basiertes Türschilderkennungsverfahren vorgestellt, das Kandidaten für Türschilder aus den Reflektionswerten der 3D-Punktewolken bestimmt, Aufnahmepunkte berechnet und den mobilen Roboter zu diesen navigiert. Anschlie├čend werden mittels einer steuerbaren, hochauflösenden Standard-Digitalkamera und Standard-OCR Methoden die Türschilder gelesen und diese weiteren textuellen Informationen zur 3D-Karte hinzugefügt. Abschlie├čend werden verschiedene Experimente und Vergleiche vorgestellt, die eine neue und alternative Lösung für das Lokalisierungs- und Kartenbauproblem in der mobilen Robotik aufzeigen. 3D Semantische Karten, OCR, Türschilder lesen, mobile Roboter, ROS, Roomba, 3D-Laserscanner
WS 2010 / 2011, University of Applied Science Gelsenkirchen P2P Clients for Mobile Robots Benjamin Fabricius Guiding mobile robots as in teleoperating requires a distributed system consisting of a robot control software and an Human-Machine Interface (HMI) for the operator. This thesis makes a novel approach towards incorporating Peer-to-peer (P2P) networks for teleoperation of mobile robots throughout Wide Area (WAN) as well as Local Area Networks (LAN). This is reached by implementing a new operating interface comprised of a Skype plugin GUI and the Skype audio and video windows. Utilizing Skype P2P technology, the client software is relieved of being responsible for the network layer, secure authentication and high performance audio and video streaming. Since Skype is routed through firewalls the teleoperation system proposed is easily usable by humans. The design of the interface is led by the hypothesis that by using controls that the operator is familiar with such as the Skype audio and video Window, joystick control and a map visualization similar to that in ego-shooter game play, the usage of the teleoperation software is made far more intuitive and consumer friendly than in other interfaces. Two major design principles of both the robot control software and the interface software are reusability and scalability so that various robot platforms are supported. In order to reach this result, the service-oriented robot control architecture and middleware ROS (Robot Operating System) and generic software models are used. The evaluation of the user interface with different groups of users is not part of this thesis. Teleoperation, Peer-to-peer, Mobile Robots, HMI, ROS

Bachelorarbeiten

Datum / Ort Title Teilnehmer Abstract Keywords
SS 2011, University of Applied Science Gelsenkirchen Android Robot Control Christoph Heinrichs Moderne Tablets und Smartphones sind kleine, leichte und mittlerweile leistungsstarke Computer die viele neue Anwendungen ermöglichen. Eine dieser neuen Anwendungen ist die Steuerung mobiler Roboter, welche in dieser Bachelorarbeit präsentiert wird. Die Steuerung wird über eine innovative Android-Anwendung realisiert. Die Android-Anwendung basiert dabei auf der im Mai 2011 (GoogleIO) neu vorgestellten ROSJava Implementierung für Android und auf dem Robot Operating System (ROS) für den mobilen Roboter Volksbot RT3. Zur Führung des Roboters wird dem Anwender ein Live-Kamerabild und Live-Laserscan via WLAN zur Verfügung gestellt. Basierend auf dem Laserscan wird ebenfalls eine teilautonome Führung implementiert. Evaluiert und getestet wird die neu entwickelte Software einerseits in einer Büroumgebung und andererseits während eines simulierten Rettungsszenarios bei der Feuerwehr in Dortmund im Rahmen des EU Projektes Nifti. Android, ROS, mobil robots, Robot control panel
WS 2010 / 2011, University of Applied Science Gelsenkirchen OCR in Robotics Christoph Schaefer This thesis presents a novel approach to solve the localization problem for mobile robots by reading doorplates as non-artificial font based landmarks in indoor environments. This implementation utilizes a high resolution consumer camera to detect and take pictures of the doorplate landmarks. The doorplates are found by a novel algorithm which detects the layout of a doorplate in a viewfinder image (320x240) at 20 Hz in real-time. After the doorplate is found, the robot focuses the doorplate and takes a high resolution image with up to 9 mega pixels. Finally, the content of the doorplate is converted to text by using standard OCR engines. This approach is the first important step towards reading robots which act like humans and a revolution to standard robotic mapping. Reading robots, Mobile Robots, Robot Vision, doorplate recognition

Betreute Diplomarbeiten

Jahr Name Title Place Mics
2010 Thorsten Linder 3D features extraction from 3D Point Clouds Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2010 Viatcheslav Tretyakov Dynamics stabilization and autonomous indoor position holding with a smallscaled quadrotor Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, , FH Bonn-Rhein-Sieg
2008 Peter Molitor Kontinuierliche Umgebungskartierung mittels omnidirektionaler Bilddaten Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, , FH Gummersbach
2007 Yun Zheng The Round-Trip Control for Autonomous Robot_ Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2006 Christopher Lörken Introducing Affordances into Robot Task Execution Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Universität Osnabrück
2006 Dirk Holz Kontinuierliche Umgebungskartographie mittels 3D-Laserscanner auf autonomen mobilen Robotern Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, FH Gummersbach Awarded with the Erzquell Förderpreis and germanys best master thesis of all faculties "Technischen Informatik" 2007 of the Fachbereichstag Informatik (FBTI)
2005 Kai Pervölz Robust Object Classification and Recognition Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, FH Bonn-Rhein-Sieg
2005 Björn Werner 3D data accquisation with the Swissranger N.N. Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, FH Gummersbach
2005 Hristodoulos Fidanidis Continously rotation 3D laser scanner Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, FH Gummersbach
2004 Matthias Hennig Integrierte Kommunikationsplattform zur Beobachtung und Steuerung von (teil-)autonomen mobilen Robotern. Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, TU Dresden .
2004 Kai Lingemann Schnelles Pose-Tracking auf Laserscan-Daten fuer autonome mobile Roboter Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, FB Informatik der Universitaet Bonn .
2003 Kai Pervoelz Ein System zur Fusion von 3D-Abstandsinformationen mit digitalen Farbbildern. Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, University of Applied Sciences Aachen .
2002 Andreas Nüchter Autonome Exploration und Modellierung von 3D-Umgebungen Fraunhofer Institut Autonome Intelligente Systeme, FB Informatik der Universitaet Bonn Best paper awarded at the Informatiktage 2002 in Bad Schussenried
2001 Alexander Selenschtschikow Automatic generation of fuzzy logic rule bases: Examples GMD/Forschungszentrum fuer Informationstechnik, Moskauer staatliche Universitaet fuer Verkehrswesen .
1999 Michael Maniadakis A Genetic Algorithm for Structural and Parametrical Tuning of Fuzzy Systems GMD/Forschungszentrum fuer Informationstechnik, Technical University of Crete .
1999 Dimitrie Uwarov Webbasiertes 3D Monitoring autonomer mobiler Roboter: Ariadne 3D Diplomarbeit GMD/Forschungszentrum fuer Informationstechnik, Moskauer staatliche Universitaet fuer Verkehrswesen .
1997 Marcus Eder Kartengenerierung mittels Ultraschall-Sensoren für autonome, mobile Roboter Diplomarbeit GMD/Forschungszentrum für Informationstechnik, Insitut für Systementwurfstechnik (SET) .
1996 Jens Wehking Topologische Karten fü fuzzy-gestuerte mobile Roboter Diplomarbeit GMD/Forschungszentrum für Informationstechnik, Insitut für Systementwurfstechnik (SET) .
1996 Stefan Virsik Fusion statischer und rotierbarer Ultraschallsensoren fü einen fuzzy-gesteuerten mobilen autonomen Roboter Diplomarbeit GMD/Forschungszentrum für Informationstechnik, Insitut für Systementwurfstechnik (SET) .
1994 Jörg Huser Sensorbasierte implizite F%uuml;hrung eines autonomen mobilen Roboters mittels Fuzzy-Methoden Diplomarbeit GMD/Forschungszentrum für Informationstechnik, Insitut für Systementwurfstechnik (SET) .
1993 Kai Heesche Rechnerunterstuetzter Entwurf adaptiver Fuzzy-Controller Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1992 Martin Kirschke Integration neuronaler Algorithmen in Fuzzy-Regelsystemen Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1992 Andreas Kanstein Entwicklung von selbstorganisierenden und adaptiven Fuzzy-Controllern Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1992 Martin Hoh Ein Fuzzy-Code Generator für Prozessoren und Mikrocontroller Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1992 Klaus Grönke Entwicklungsumgebung fuer adaptive Fuzzy-Controller Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1992 Dieter Elfers Entwicklung einer neuronalen Komponente für ein fuzzy-gesteuertes Akku-Ladeverfahren Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1992 Bernd Möller Simulation Neuronaler Netze und Fuzzy Controller unter Verwendung verteilter, paralleler Prozesse in einem Local Area Network Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1991 Benhuer Kiziloglu Detektierung von Maskendefekten auf mikroelektronischen Strukturen mit neuronalen Alogrithmen Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1991 Michael Lehmann Entwicklung eines intelligenten Ladegeraetes auf der Basis eines Fuzzy Controllers Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1991 Thomas Tauber Realisierungsalternativen für Fuzzy Controller auf der Basis von programmierbaren Gate Arrays Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1991 Ansgar Ungering VLSI Architekturen für Fuzzy Controller Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .
1990 Matthias Niehoff Optimierung von Fuzzy-Controllern in Neuronalen Netzen Diplomarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik .

Betreute Studienarbeiten und R&D Projects

Jahr Name Title Place Mics
2009 Qaiser Riaz 3D Mapping of Campus Birlinghoven (Phase-I) Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2009 Lidia Rosario Torres Lopez Character-based landmark detection and recognition for mobile robots Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2009 Christoph Brauers Towards an interactive tour guide robot Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2009 Thorsten Linder Fast Driving Robots - An approach for an optical journey of discovery in an obstacle race. Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2009 Viatcheslav Tretyakov Towards navigation in a GPS-denied environment on a small-scaled quadrotor Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2009 Sebastian Blumenthal An approach to Visual Odometry Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2008 Thorsten Linder Mobile robot control with a mobile device Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2008 Sebastian Blumenthal An approach to Visual Odometry Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2008 Viatcheslav Tretyakov Design and control of a quadrotor Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2007 Jimesh Thomas Vision Based Robotic Arm Control Using Affordance II: An Implementation With Open Source ViSP Librarye Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2007 Deyuan Qiu Portable Hand-held laser Scanner based 3D Model Reconstruction Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2006 Yun Zheng The Application of Swiss Ranger in Mobile Robot's Navigation Task Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
2006 Yun Zheng Study on EOD Robot teleMAX and CANopen Protocol Fraunhofer Institute Intelligent Analyse- and Informationssystem, Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
1994 Wolfgang Paschedag Hardwareumgebung fü optimiertes anodisches Abtragen durch Fuzzy-Control Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1993 Jörg Huser Softwareumgebung für optimiertes anodisches Abtragen durch Fuzzy-Control, Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1993 Martin Bieroth Entwicklungsumgebung für Fuzzy-Controller auf Sun-Workstations Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1992 Stefan Gärtner, Hardwarerealisation eines Fuzzy-Controllers auf der Basis eines FP-3000 von Omron auf Sun-Workstations Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1992 Kai Heesche Portierung der Entwicklungsumgebung füradaptive Fuzzy-Controller nach Windows Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1991 Jan Elliger Optimierung eines Algorithmus zur Berechnung selbstorganisierender Karten und Implementierung auf Parallelrechnern Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1991 Martin Hoh Werkzeuge zur rechnergestützten Bearbeitung von Technologieformularen Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1991 Friedrich Beckmann Parallelisierungskonzepte für Fuzzy Controller Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1991 Martin Kirschke Fuzzy Algorithmen zur Detektion topologischer Strukturen Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1990 Klaus Grönke Entwurf, Implementierung und Validierung eines Moduls zur Eigenschaftsanalyse des einfachen Assoziativspeichers, Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1990 Guido Horstmann Anwendung und Implementierung von Algorithmen zur Charakterisierung ein- und zweidimensionaler Abbildungen in Fuzzy Logic, Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1990 Martin Kroll Konzepterstellung und Realisierung eines Simulationsprogramms für kombinatorische Fuzzy Logic-Systeme, Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik
1990 Jochen Bartels Anwendung und Implementierung von Algorithmen zur Darstellung mehrwertiger paralleler Abbildungen in digitaler Technik Studienarbeit am Lehrstuhl für Bauelemente der Elektrotechnik